메탈파이터 (MF) 로보노바 Ⅱ 기울기센서 포트 설정 입니다.

메탈파이터 (MF) 로보노바 Ⅱ 기울기센서포트 설정 입니다.

 

1. 로보베이직을 실행합니다.

2. 로봇의 전원을 킵니다.

3. 로봇과 컴퓨터를 usb다운로드 케이블로 연결합니다.

4. 로봇을 구매시 들어 있는 CD안에 예제소스를 파일 열기 해서 열어 봅니다.

 

소스를 쭉 보시다보면 기울기센서 값에 해달하는 소스가 있습니다.

 

어떤것이냐 하면 아래와 같습니다.

 

'**** 기울기센서포트 설정

CONST 앞뒤기울기AD포트 = 2

CONST 좌우기울기AD포트 = 3

CONST 기울기확인시간 = 10  'ms입니다.

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CONST min = 100   

'뒤로 넘어졌을 때 입니다.

 

CONST max = 160   

'앞으로 넘어졌을 때 입니다.

 

CONST COUNT_MAX = 30 

 

CONST 하한전압 = 103 

'약 6V전압 입니다.

 

PTP SETON     

'단위 그룹별 점대점 동작 설정입니다.

 

PTP ALLON   

'전체 모터 점대점 동작 설정입니다.

 

DIR G6A,1,0,0,1,0,0  

'모터 0~5번 입니다.

 

DIR G6B,1,1,1,1,1,1 

'모터 6~11번 입니다.

 

DIR G6C,0,0,0,0,0,0 

'모터12~17번 입니다.

 

DIR G6D,0,1,1,0,1,0 

'모터18~23번 입니다.

 

위 부분과 같습니다. 

 

위에는 기울기센서 디폴트 값 입니다.

 

2012년 버젼과, 2012년 이전 버젼의 소스가 다릅니다. 

 

기울기 센서가 변경이 되었나? 생각이 듭니다. 

 

2축 기울기센서는 X(앞,뒤), Y(좌,우) 두 방향의 기울기정도를 감지합니다.

 

감지된 후에는 입력된 프로그램에 의해 작동되는 방식 입니다.

 

초기 로보노바 I 모델은 1축(앞,뒤) 기울기센서가 장착되었습니다.

 

2세대 모델인 메탈파이터 (MF) 로보노바 Ⅱ에서는 2축 기울기센서가 장착 되었습니다.

 

기울기센서는 MR-3024 컨트롤러 상단에 핀배열에 장착되어 있습니다.

 

로봇이 앞으로 넘어지면 기울기 센서가 이를 감지합니다. 

 

감지가 되면 해당 프로그램을 실행합니다.

 

기본예제에는 넘어지면 다시 일어나게 프로그램이 되어 있습니다.

 

 앞,뒤,좌,우 어디로 넘어져도 다시 일어나게 되어 있습니다.

 

로봇을 최초 구입 시 전원을 키고 앞,뒤,좌,우 바닥에 놓아 봅니다.

 

그러면 로봇이 저절로 일어납니다.

 

참 신기합니다.